専門研究分野
制御工学
研究テーマ
メカトロニクス装置及びパワーエレクトロニクス装置の制御実験検証
基本情報
メカトロニクスとは、機械（メカニクス）と電気（エレクトロニクス）の融合で、制御工学の分野です。現代において機械・電気要素は切っても切り離せない関係にあります。ロボットアームを動かす場合、アームの運動は機械要素、駆動力のモータは電気要素が必要です。
現在研究室では、人間の筋肉構造を再現した2足歩行ロボットや、電動耕運機、産業用ACモータ、DC/DCコンバータなどを研究しています。これらの電気・機械要素を意のままに制御しよう！と取り組んでいるのが我がメカトロニクス研究室です。
具体的な研究テーマの例
- DABコンバータでの電圧検出遅れを考慮した出力電流の変動抑制法
- 電圧変動予測を用いたDABコンバータの偏磁抑制制御
- 悪路走行を想定した手押し式電動運搬車のアンチスリップによるヨー旋回抑制制御
- 二関節同時駆動ロボットの内力トルク低減のための外乱補償トルク分配法